עיתון "המשמר" החל לצאת לאור ביולי 1943 בתל אביב. הוא נוסד על ידי תנועת "השומר הצעיר", שרבים מחבריה חשו שעיתון הפועלים "דבר" לא ביטא את עקרונותיה של התנועה. בראש העמוד הראשי של עיתון "המשמר" הופיעה סִסמת התנועה: "לציונות, לסוציאליזם, לאחוות עמים". העיתון התבסס בעיקר על מנויים מקרב חברי הקיבוצים של "הקיבוץ הארצי השומר הצעיר" ואוהדי מפ"ם (מפלגת הפועלים המאוחדת). חברי המערכת הראשונים היו חברי "השומר הצעיר" - מרדכי בנטוב, יעקב עמית ואליעזר פראי (פרי). עורכו של מדור הספרות היה הסופר אברהם שלונסקי.
בינואר 1948 הוקמה מפלגת מפ"ם (מפלגת הפועלים המאוחדת), שאיחדה את "השומר הצעיר", את "אחדות העבודה" ואת "פועלי ציון שמאל". בעקבות האיחוד שינה העיתון את שמו ל"על המשמר". ב- 1954 חל פילוג במפלגת מפ"ם, והעיתון החל בתהליך של התרחקות מעמדות פרו-סובייטיות. כך התאפשר ביטוי למגוון רחב יותר של דעות, למרות שהקו המרכזי של העיתון נשאר מזוהה עם השמאל הציוני. העיתון היווה מעין חממה לגידול עיתונאים, ועיתונאים צעירים, שהחלו את דרכם בעיתון, עברו בהמשך לעיתונים המרכזיים יותר. כחברי המערכת של העיתון שימשו לאה גולדברג, יהושע סובול, אייל מגד, אילן שיינפלד, תום שגב, אמנון אברמוביץ', שלי יחימוביץ', מרדכי גילת, אבי בניהו, סבר פלוצקר, הקריקטוריסט שמואל כץ ועוד רבים נוספים.
גיליונו האחרון של העיתון הופיע ב- 31 למרץ 1995.